四大系列的減速機主要包括：齒輪減速機、蝸輪減速機、行星減速機和擺線針齒輪減速機。 1. 齒輪減速機是一種常見的傳動裝置，主要由一對或多對齒輪組成。它具有傳動效率高、傳動比范圍大、承載能力強等特點，廣泛應用于工業、航空、航天等領域。 2. 蝸輪減速機是一種通過蝸輪與蝸桿的嚙合傳動來實現減速的裝置。它具有體積小、傳動平穩、運行可靠等特點，可用于機械工藝設備、自動化裝置等領域。 3. 行星減速機是一種減速機構，由太陽輪、行星輪和擋輪組成。它具有結構緊湊、承載能力強、精度高等特點，常用于機床、機器人等高精度傳動領域。 4. 擺線針齒輪減速機是一種高精度傳動裝置，由擺線針齒輪和擺線輪組成。它具有傳動效率高、擺動平穩、噪音低等特點，常用于精密機械設備、精密儀器等領域。